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영상 유도 수술의 환자 및 CT데이터 좌표계 정렬을 위한 HK 곡률 기술자 기반 표면 정합 방법

기존에 존재하는 단일 광학 센서와 X-레이 형광투시장비에서는 획득 할 수 없는 3차원 좌표 정보를 광축을 일치시킨 스테레오 광학 센서와 X-레이 형광투시법을 이용하여 획득하였다.
제안한 방법을 활용한 이미지 기반 수술용 내비게이션의 방법을 제시하고 3차원 정확도를 검증하였다.
본 기술의 적용결과, 스테레오 광학 센서 영상으로 구한 수술도구 모형 끝 지점의 3차원 좌표와 스테레오 X-레이 형광투시법을 이용하여 획득한 영상으로 구한 수술도구 모형 끝 지점의 3차원 좌표사이의 거리오차는 1.2576mm로 나타났다. 이는 실제 수술환경에서도 적용 가능 할 만큼 작은 오차이다. 


[1] D.N. Kim, Y.S. Chae and M.Y. Kim. " X-ray and optical stereo-based 3D sensor fusion system for image-guided neurosurgery," International journal of computer assisted radiology and surgery, Vol. 11, No. 4, pp. 529-541, 2016. 


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