수술용 네비게이션에 사용되는 OTS(Optical Tracking Sensor)는 스테레오카메라기반의 추적기로, 카메라가 가려질 경우 추적이 힘들다는 단점이 있다.
본 연구는 OTS와 INS(Inertial Navigation System)를 이용한 칼만필터 기반의 융합시스템이다.
OTS는 정확도가 높고 사용이 간편한 반면 측정영역과 측정주파수가 느리다는 단점이 있고, INS는 측정 영역의 제안이 없고 측정주파수고 높은 반면 DC bias에 의한 drift error가 있다는 단점이 있다.
특성이 두 센서의 상반된 특성을 이용하여 융합시스템을 구성함으로써 OTS 카메라가 가려졌을 경우에도 추적 가능하다. 

[1] H.M. Oh, J.U. An, M.Y. Kim, "Pose estimation of surgical instrument using sensor data fusion with optical tracker and IMU based on Kalman filter," Optomechatronic Technologies (ISOT), 2015 International Symposium on. IEEE, 2015.
[2] H.M. Oh, M.Y. Kim. " Attitude tracking using an integrated inertial and optical navigation system for hand-held surgical instruments," 2014 14th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), pp. 290-293, 2014.
[3] H.M. Oh, J.U. An, M.Y. Kim, "A sensor fusion method Based on Kalman filter and axis alignment for accurate pose estimation in surgical navigation system with optical tracker and IMUs," International Symposium on Optomechatronic Technologies (ISOT), 2015